Publié le 7 mai 2016 - par

PXFmini, un pilote pour votre Drone

PXFmini_01_250pxLorsque Marta, la Responsable des ventes de Erle Robotics m’a contacté, je n’avais jamais entendu parler de cette société. Cette entreprise est située à Bilbao, au Pays Basque espagnol.
Le produit que la société voulait présenter sur framboise314 s’appelle PXFMini. Il  s’agit « tout simplement » d’un auto-pilote pour drones ou autres véhicules, conçu pour le Raspberry Pi.

PXFMini, un pilote pour votre drone

 pfxmini_boite

Présentation de la carte PXFMini

La PXFmini est une carte d’extension  de « Pilote Automatique » pour le Raspberry Pi qui vous permet de créer un pilote automatique prêt-à-voler. Elle supporte Dronecode.

PXFmini-1_600px

Cette carte a été conçue spécialement pour le Raspberry Pi zéro, mais elle est également compatible avec les cartes suivantes:

– Raspberry Pi
– Raspberry Pi 2
– Raspberry Pi Zero
– BananaPi
– Orange Pi
– Odroid-C1
– Odroid-C1+

Le PXFmini comprend un connecteur, les entretoises et la visserie nécessaires pour le fixer au Raspberry Pi Zero.

PXFmini_raspi_600px

A gauche PXFMini sur un Raspberry Pi Zero, à droite sur Raspberry Pi 3

Si vous envisagez de fixer le PXFmini à d’autres nano-ordinateurs prévoyez d’utiliser un connecteur comme le SSQ-120-02-T-D.

Les capteurs et la connectique de la PXFMini

La carte PXFmini pèse 15 grammes et intègre toute l’électronique nécessaire pour pouvoir se connecter à la plupart des composants existants pour drones grâce à ses ports I2C et UART.

PXFmini_intro2_600px

La carte PXFmini comprend un accéléromètre 3 axes, un gyroscope 3 axes, une boussole numérique 3 axes, un capteur de pression, un capteur de température et un ADC.

Dimensions de la PXFMini

PXFmini_intro2_dimensions_600px

Elle est équipé des nouveaux connecteurs JST GH (adoptés par la Fondation Droncode).

Caractéristiques de la PXFMini

PXFmini_caracteristiques

Un drone avec PXFMini

Vous trouverez la description d’un drone construit avec la carte PXFMini sur Hackster.

drone_PXFminiConstruit autour d’un FPV250 de HobbyKing ce drone est piloté par un Raspberry Pi Zero et par la carte PXFMini.

L’assemblage des deux cartes est décrit ci-dessous, ainsi que dans une vidéo :

pxfmini_assemblage_pizero

Une fois ces opérations réalisées et le système d’exploitation Installé, il ne reste qu’à faire voler le drone.

FPV250Pensez quand même à sécuriser la carte microSD, avec les vibrations d’un drone, même bien équilibré, ça me fait un peu peur de la voir juste insérée dans le connecteur 😯  .

et voilà le résultat :

 

Les accessoires

Erle Robotics propose toute une gamme d’accessoires pour accompagner ses drones, ça va du GPS au LIDAR en passant par la caméra de positionnement…

erle-gps2

GPS + compas

new_compass

GPS + compas + accessoires de montage

lidar_rangefinder

Lidar

PX4FLOW

Caméra de positionnement

etc…

Alimentation

L’alimentation peut se faire de 3 façons :

PXFmini_Power_modes_ESC

Alimentation par l’ESC

PXFmini_Power_modes_powermodule

Alimentation par le Power Module développé par Erle Robotics

PXFmini_Power_modes_USB

Alimentation classique par le port micro USB

Connectique

PXFmini_Components

Malgré sa (toute petite) taille, la PXFMini propose un grand nombre de connecteurs. Il y a déjà les 8 sorties PWM auxquelles s’ajoutent une prise d’alimentation,  2 ports I2C et un port UART équipés des connecteurs JST GH.

On peut relier les divers périphériques sur ces ports :

Hardware_telemetry

Connexion d’un émetteur de télémétrie

Hardware_GPS

Connexion d’un GPS-compas

Schémas de PXFMini en open source

PXFmini_OpenDesign_600pxLes schémas de la carte sont disponibles sur le site Erle Robotics. Très pratique pour comprendre comment fonctionne la carte. Par contre ne cherchez pas les circuits imprimés, Erle Robotics a préservé sa fabrication en préférant ne pas les diffuser.

PXFmini_schema_600px

Par contre les OS à base de Debian et patches RT (Real Time) ne sont disponibles que pour les clients qui en font la demande. Je vous rassure c’est tout à fait Normal comme l’indique cette citation du site Debian : « Quand nous utilisons le mot « libre » (« free » en anglais), nous nous référons à la liberté du logiciel, et non au fait qu’il ne coûte rien.« 

La licence est disponible ici.

Conclusion

Un auto-pilote intéressant pour tous ceux qui se lancent dans la construction d’un drone. J’aurais aimé tester le produit (mon drone aussi !) mais la politique d’Erle Robotics (que je comprends très bien) est de ne fournir un produit en test qu’aux participants à leur forum :

« Dear François,
I’m glad to hear you have interest in our PXFmini, unfortunately we do not give away material without previous contributions.
Feel free to jump into our forum and introduce yourself and what you can add to the community.
I’ll be happy discussing whether we can send you a unit or not after reviewing your contributions.
Regards,
Víctor
CTO & Co-Founder« 

De fait, je n’ai pas trop le temps de participer au forum d’Erle Robotics et il me semble que pour aider les demandeurs, il est bien d’avoir pu auparavant tester et utiliser le produit 🙂

Quoiqu’il en soit cet auto-pilote couplé à un Raspberry Pi Zero devrait être à même d’offrir des performances étonnantes. A espérer qu’il trouvera un distributeur en France…

Autres produits d’Erle robotics

J’ai bien entendu parcouru le site d’Erle Robotics et découvert une large gamme de produits (parfois un peu chers à mon goût) :

Erle-Brain 2

erle_brain2

Erle-Brain2_Specs

Cliquez pour aller sur la page de Erle-Brain2

Construit autour d’un Raspberry Pi équipé d’une carte additionnelle, ce « Cerveau » propose une solution complète pour piloter un engin volant, dans moins de 100g.

Erle-Copter

ErleCopter_W1

Un quadcopter équipé ici d’un Erle-Brain2 sans caméra

Erle-Hexacopter

ErleHexa_W3

Un hexacopter équipé ici d’un Erle-Brain2 avec caméra

Erle-Spider

ErleSpider_W1

Une araignée robot costaude

Erle-Rover

ErleRover_W4

Un véhicule terrestre équipé d’un Erle-Brain2 sans caméra

Conclusion

Erle-Robotics propose une large gamme de robots et de systèmes de contrôle, tous compatibles entre eux. A mon avis les tarifs pratiqués les destinent plus aux chercheurs et expérimentateurs en robotique qu’aux amateurs passionnés et peu argentés.

L’utilisation de noyau Linux intégrant les fonctionnalités temps réel ouvre des perspectives intéressantes pour le contrôle d’engins mobiles.

Si vous avez utilisé un de ces produits, n’hésitez pas à mettre un commentaire en bas de cette page pour dire ce que vous en pensez…

Sources

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À propos François MOCQ

Électronicien d'origine, devenu informaticien, et passionné de nouvelles technologies, formateur en maintenance informatique puis en Réseau et Télécommunications. Dès son arrivée sur le marché, le potentiel offert par Raspberry Pi m’a enthousiasmé j'ai rapidement créé un blog dédié à ce nano-ordinateur (www.framboise314.fr) pour partager cette passion. .

3 réflexions au sujet de « PXFmini, un pilote pour votre Drone »

  1. Laurent

    Bonjour,

    étant modéliste je vais certainement me laisser tenter vu le prix abordable de l’engin !

    Néanmoins et bien que ce ne soit pas indispensable j’aimerais bien trouver un Raspberry Pi Zero !?

    Je suis vraiment effaré de constater que rien n’est dispo depuis des mois, certains sites en parlent mais aucun Pi Zero n’est dispo nulle part, je pensais quand-même qu’au bout de quelques mois ce serait un produit facile à trouver…

    Répondre
    1. François MOCQ Auteur de l’article

      Bonjour
      Normalement ça ne va pas tarder, la production est relancée mais c’est vrai que tout le monde est effaré des délais (revendeurs compris 🙁 )
      Je viens de recevoir ma PXFMini 🙂
      PXFMini côté PWM
      cordialement
      François

      Répondre
  2. Laurent

    Il semblerait que comparé aux autres produits présentés sur ce blog cet auto-pilot ne passionne pas les foules, sans doute parce qu’il faut en plus un modèle volant pour déployer la solution ?

    Toujours est-il que pour ma part je reste captivé par d’éventuels tests diffusés ici 🙂

    Répondre

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